Le palais des ducs Valois se situe au coeur de la ville. Le logis ducal est reconstruit à partir de 1365 par les ducs de la dynastie Valois. Philippe le Hardi édifie la tour de Bar (1365). On doit à Philippe le Bon les cuisines ducales (1433) et le logis ducal (1448-1455), avec sa façade flamboyante et sa grande salle des festins. L'ensemble est dominé par la tour Philippe le Bon (46 m de haut).