Philippe le Hardi meurt en 1404. Jean Sans Peur est maintenant duc de Bourgogne. La mort de sa mère le fait de plein droit en mars 1405, comte de Flandre, d'Artois et de Bourgogne. Son frère puîné, Antoine, recueille par héritage l'année suivante les duchés de Brabant et de Limbourg. 

Je le tiens ! Le bâton sera plané !
La lutte pour le pouvoir entre le duc Louis d'Orléans et son cousin Jean Sans Peur éclate avec une violence qui divise la Cour de France en deux camps ennemis. Les dauphins que la reine Isabeau met au monde meurent les uns après les autres. Le duc d'Orléans se croit-il alors appelé à monter un jour sur le trône ? Mais Jean Sans Peur est prêt à contrecarrer ses projets. Deux factions s'organisent bientôt entre les deux princes : les partisans du duc d'Orléans, qu'on appellera plus tard les Armagnacs, et ceux du duc de Bourgogne qui sont naturellement nommés les Bourguignons. La haine entre les rivaux est profonde. Alors que Louis choisit comme emblème un bâton noueux, avec cette devise "Je l'ennuie !", Jean prend un rabot de menuisier avec cette autre devise "Je le tiens !". "Le bâton sera plané (raboté) !" disent ouvertement les fidèles du Sans Peur. 

Louis d'Orléans est assassiné :
Le duc de Bourgogne, à Paris, s'attribue les pleins pouvoirs. A Melun, le duc d'Orléans conserve la direction générale du trésor royal. Les deux princes se réconcilient provisoirement. Durant l'automne 1407, leurs rapports s'aigrissent à nouveau. Louis d'Orléans est assassiné dans la rue Barbette alors qu'il se rend à l'hôtel Saint-Paul. Quelques jours plus tard, le duc de Bourgogne avoue le crime et s'enfuit vers la Flandre. Les serviteurs du duc d'Orléans le poursuivent. Jean justifie le meurtre par la tyrannie du duc d'Orléans et affirme que le peuple de Paris est avec lui. Ce qui est exact. Les petites gens reprochent en effet au défunt ses folles prodigalités. Le duc de Bourgogne est le vrai maître de Paris. 

A Chartres, le 9 mars 1409, l'hypocrite duc de Bourgogne présente ses excuses aux enfants d'Orléans. Elles sont acceptées, de mauvaise grâce, il est vrai. Le jeune Charles d'Orléans, le poète, est animé à la vengeance par le comte d'Armagnac, un dur gascon dont il vient d'épouser la fille. 
Armagnacs et Bourguignons s'affrontent dans des conflits armées dès 1411 : marches, contre-marches, prises de villes. Le déplorable gouvernement du dauphin Louis donne des armes aux furieux. Les Cabochiens, bouchers de Paris, manquent de tuer le dauphin et la dauphine lorsqu'ils envahissent l'hôtel Saint-Paul. 

Le 8 août 1413 : la paix est publiée solennellement, sur ordre du roi et du dauphin. Le duc de Bourgogne doit résigner son pouvoir dans les mains du vieux duc de Berry et quitte précipitamment Paris. Charles d'Orléans et le roi Louis II de Sicile sont de retour. Le roi Charles VI et le dauphin les reçoivent en sauveur. Jean Sans Peur est condamné. Charles VI en personne, à la tête de l'armée royale, vient mettre le siège devant Arras.  En janvier 1415, un accord entre les deux partis scelle une nouvelle réconciliation.

25 octobre 1415 : bataille d'Azincourt. Le duc de Brabant et le comte de Nevers, frères de Jean, sont tués. Charles d'Orléans devient le prisonnier des Anglais et de leur roi Henri V. 

1417-1419 : Henri V s'assure de la possession de toute la Normandie. Il soumet Rouen, deuxième ville du royaume. Le connétable Bernard d'Armagnac exerce un pouvoir tyrannique à Paris. Il a sous la main le pauvre roi fou Charles VI et son fils Charles, dauphin.
 
Nuit du 28 au 29 mai 1418 : les Bourguignons entrent dans Paris et massacrent les Armagnacs. 
Le duc Jean fait son entrée solennelle dans Paris. Le dauphin Charles a pu rejoindre Melun où se reconstitue un nouveau parti d'Armagnacs.

Jean Sans Peur se souvient qu'il est prince français, issu de la maison des Valois. Il veut se rapprocher du dauphin. Après une première entrevue au Ponceau, une deuxième rencontre a lieu le 10 septembre 1419. Au cours d'une échauffourée qui oppose les deux escortes sur le pont de Montereau, le duc Jean a le crâne fendu d'un coup de hache.